El MKR Motor Carrier cuenta con dos controladores de motor MC33926 para un control de motor de CC de alto rendimiento con conexión directa a la MKR1000, retroalimentación de corriente y capacidad de hasta 5 amperios. Además, hay dos controladores DRV8871 que se controlan desde un microcontrolador SAMD11 que se comunica con el MKR1000 a través de I2C (SPI opcional). El SAMD11 también se utiliza para controlar los servos, leer los codificadores y leer el voltaje de la batería. Hay una línea de interrupción que conecta el SAMD11 y la placa MKR.
Tenga en cuenta que para motores de uso prolongado o de alta corriente, es posible que se requiera un disipador de calor adicional (y, eventualmente, un ventilador) para los controladores.
Al conectar el MKR1000 y el Motor Carrier, algunos de los pines dejarán de estar disponibles para que los use en su código, ya que serán necesarios para controlar algunas de las funciones del Motor Carrier. Por ejemplo, la retroalimentación de corriente de los dos controladores MC33926 está conectada directamente a algunos de los pines analógicos del MKR1000. En la siguiente lista se explica qué pines de la MKR1000 se utilizan para controlar el operador:
- Pin analógico A3 para la retroalimentación de corriente del Motor3
- Pin analógico A4 para la retroalimentación de corriente del Motor4
- Pin digital D2 para señal IN2 para Motor3
- Pin digital D3 para señal IN1 para Motor3
- Pin digital D4 para señal IN2 para Motor4
- Pin digital D5 para señal IN1 para Motor4
- Pin digital D6 para señal de interrupción del SAMD11 al MKR1000
- Pin digital D11 para la señal SDA (I2C)
- Pin digital D12 para la señal SCL (I2C)
Además, algunos pines se pueden conectar opcionalmente a través de un puente de soldadura o una resistencia de 0 ohmios. Estos pines son:
- Pin digital D1 para la señal SF de los controladores MC33926 (opcional)
- Pin digital D7 para la señal SPI SS (opcional)
- Pin digital D8 para la señal SPI MOSI (opcional)
- Pin digital D9 para la señal SPI SCK (opcional)
- Pin digital D10 para la señal SPI MISO (opcional)